Hukum Pidana Internasional diperkenalkan dan dikembangkan oleh pakar-pakar hukum internasional dari eropa daratan seperti: Friederich Meili pada tahun 1910 (Swiss); Georg Schwarzenberger pada tahun 1950 (Jerman); Gerhard Mueller pada tahun 1965 (Jerman); J.P Francois pada tahun 1967; Rolling pada tahun 1979 (Belanda); Van Bemmelen pada tahun 1979 (Belanda); kemudian diikuti oleh para pakar hukum dari Amerika Serikat seperti Edward M. Wise pada tahun 1965 dan M. Cherif Bassiouni pada tahun 1986 (Amerika Serikat).
Hukum Pidana Internasional dikembangkan sebagai salah satu cabang ilmu hukum yang dilakukan oleh Gerhard O. W., Mueller dan Edward M. Wise. Mereka telah menyusun karya tulis International Criminal Law pada tahun 1965 sebagai salah satu proyek penulisan dibawah judul Comparative Criminal Law Project dari Universitas New York. Pekerjaan ini kemudian dilanjutkan oleh M. Cherif Bassiouni dan Ved P. Nanda pada tahun 1986 yang telah menulis sebuah karya tulis “A Treatise on International Criminal Law” pada tahun 1973.
Romli Atmasasmita dalam bukunya Pengantar Hukum Pidana Internasional mengambil pendapat dari Rolling yaitu dia selain membedakan antara national criminal law dan international criminal law, juga membedakan antara kedua pengertian tersebut dengan istilah supranational criminal law.
Menurut Rolling, national criminal law is the criminal law which has developed within the national legal order and which is founded on a national source of law (hukum pidana nasional adalah hukum pidana yang berkembang didalam kerangka orde peraturan perundang-undangan nasional dan dilandaskan pada sumber hukum nasional). International law is the law which determines what national criminal law will apply to offences actually commited if they contain an international element (hukum pidana internasional adalah hukum yang menentukan hukum pidana nasional yang akan diterapkan terhadap kejahatan-kejahatan yang nyata-nyata telah dilakukan apabila terdapat unsur-unsur internasional di dalamnya). Supranational criminal law is the criminal law of the greater community which comprises States and people-means the criminal law standards that have been developed in that greater community (hukum pidana dan masyarakat yang lebih besar yang terdiri dari negara dan rakyat berarti standar hukum pidana yang telah berkembang di dalam kumpulan masyarakat tersebut). Rolling kembali menegaskan meskipun ketiga tipe hukum pidana tersebut harus dibedakan namun ketiga-tiganya tidak dapat dipisahkan. Ketiganya sangat berkaitan erat dan tergantung satu sama lain, menyatu, dan saling beradaptasi.